Arduino Nano con L293D HCSR04 TCRT5000 y motores TT

Los tres códigos de prueba juntos de Arduino Nano y sensor de distancia ultrasónico HCSR04, puente H L293B y motores TT que hacen funcionar un minisumobot:
const int ledatras = 10; //estan conectados directos, no en pin
const int ledizq = 11; //use los ultimos pines para tener variable de escritura
const int ledder = 12;
int tcrtatras;
int tcrtizq;
int tcrtder;
int dirmotorA1 = 2;
int dirmotorA2 = 3;
int dirmotorB1 = 4;
int dirmotorB2 = 5;
int TrigDer=9;
int EchoDer=8;
int TrigIzq=7;
int EchoIzq=6;
int DistDer;
int DistIzq;

void setup()
{Serial.begin(9600);
pinMode(ledatras, OUTPUT);
pinMode(ledizq, OUTPUT);
pinMode(ledder, OUTPUT);
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode (TrigDer, OUTPUT);
pinMode (EchoDer, INPUT);
pinMode (TrigIzq, OUTPUT);
pinMode (EchoIzq, INPUT);
}
void ultrasonidoDer (int &DistanciaDer){
digitalWrite (TrigDer, LOW);
delay(10);
digitalWrite (TrigDer, HIGH);
delay(10);
digitalWrite (TrigDer, LOW);
DistanciaDer= pulseIn (EchoDer, HIGH);
DistanciaDer=DistanciaDer/58;
delay(100);
}

void ultrasonidoIzq (int &DistanciaIzq){
digitalWrite (TrigIzq, LOW);
delay(10);
digitalWrite (TrigIzq, HIGH);
delay(10);
digitalWrite (TrigIzq, LOW);
DistanciaIzq= pulseIn (EchoIzq, HIGH);
DistanciaIzq=DistanciaIzq/58;
delay(100);
}

void loop()
{
ultrasonidoDer (DistDer);
ultrasonidoIzq (DistIzq);

tcrtatras = analogRead(A0);
analogWrite(ledatras, tcrtatras/4);

tcrtder = analogRead(A1);
analogWrite(ledder, tcrtder/4);

tcrtizq = analogRead(A2);
analogWrite(ledizq, tcrtizq/4);

if (tcrtatras > 200){
digitalWrite (dirmotorA1,LOW);// gira motor A derecha
digitalWrite (dirmotorA2,HIGH);
digitalWrite (dirmotorB1,HIGH);// gira motor B izquierda
digitalWrite (dirmotorB2,LOW);
delay(50); //en el transparente no funciona el A0
}

if ((tcrtder > 200) || (tcrtizq > 200)){
digitalWrite (dirmotorA1,HIGH);// gira motor A derecha
digitalWrite (dirmotorA2,LOW);
digitalWrite (dirmotorB1,LOW);// gira motor B izquierda
digitalWrite (dirmotorB2,HIGH);
delay(50);
}

if ((DistDer == DistIzq) && (DistDer<60 && DistIzq<60)){
Serial.println(“Empuja empuja”);
digitalWrite (dirmotorA1,LOW);
digitalWrite (dirmotorA2,HIGH);
digitalWrite (dirmotorB1,HIGH);
digitalWrite (dirmotorB2,LOW);
delay(50);
}

else if ((DistDer > DistIzq) && (DistDer< 40 && DistIzq<40)){
Serial.println(“Busca a la derecha pronto”);
digitalWrite (dirmotorA1,LOW);
digitalWrite (dirmotorA2,HIGH);
digitalWrite (dirmotorB1,LOW);
digitalWrite (dirmotorB2,HIGH);
delay(50);
}
else if ((DistDer < DistIzq) && (DistDer< 40 && DistIzq<40)){
Serial.println(“Busca a la izquierda ya”);
digitalWrite (dirmotorA1,HIGH);
digitalWrite (dirmotorA2,LOW);
digitalWrite (dirmotorB1,HIGH);
digitalWrite (dirmotorB2,LOW);
delay(50);
}
else if (DistDer> 60 && DistIzq>60){
Serial.println(“Estas sola amiga”);
digitalWrite (dirmotorA1,LOW);
digitalWrite (dirmotorA2,LOW);
digitalWrite (dirmotorB1,LOW);
digitalWrite (dirmotorB2,LOW);
delay(50);
}

}